Mobil ini merupakan minivan (MPV) mewah terbaru Toyota setelah Aplhard. Lihat saja dari tampilan keseluruhannya, terutama pada bagian grill depan yang dibuat hampir serupa dengan Toyota Crown. Desain grill depannya dibuat sangat mencolok dengan bentuk vertikal yang membentang hingga turun sampai ke bawah bemper.
Toyota menawarkan interior yang luar dan mewah pada Esquire. Joknya terbuat dari kulit sintetis dan beberapa bagian lainnya dilapisi logam serta sentuhan kayu pada setir kemudi, dan shift knob.
Untuk jantung pacunya tersedia beberapa varian, seperti Xi yang dibekali mesin model 3ZR-FAE berkapasitas 2.0-liter, varian Gi yang dibekali mesin tipe EZR-FAE berkapasitas 2.0-liter. Sedangkan untuk varian hybrid dibekali mesin model 2ZR-FXE berkapasitas 1.797 cc yang mampu menghasilkan tenaga 73 kW (99 PS) pada 5.200 rpm dan torsi maksimum 142 Nm pada 4.000 rpm.
Sementara untuk fitur keselamatan dan keamanan sudah tidak bisa diragukan lagi. Toyota banyak menyematkan fitur-fitur unggulannya pada Toyota Esquire.
